<font><font face="Verdana,Arial,Helvetica,sans-serif">Dear all,<br><br>I am working with 
quaternion, and I have some questions about integration of a 
function of quaternions.<br>Looking for information in the web, I have 
end up in itk website and I have read the interesting tutorials of Luis Ibaņez, but I have still some doubts.<br><br>I would be very gratefully if you could answer the following 
question:<br><br>I have to compute the integral of a function of 
quaternions.<br>A quaternion q=(w,x,y,z) can be written depending on angel of rotation alpha and the rotation axis u.<br>
w = cos(alpha/2);<br>x = sin(alpha/2) *u_x;<br>y = sin(alpha/2) *u_y;<br>z
 = sin(alpha/2) *u_z;<br><br> I use spherical representation of the 
quaternions, where <br> t = theta = colatitude<br> t = phi = inclination
 angel<br>
 a = radius<br>then:<br>u_x = a *sin(theta)*cos(phi);<br>u_y = a 
*sin(theta)*sin(phi);<br>u_z = a *cos(theta);<br><br>I want to solve
 integral between angel1 and angel2 of f(q), but I don&#39;t know the 
expression for differential of q!<br>
Is dq = sin(theta)? <br><br>Could you give me any clue?<br><br>Thank
 you very much in advance,<br>
<br>Laura</font></font>