Hi Luis,<br><br>Thank you very much for your replies. Do you have an example code showing the process of Lidar-to-Image registration using<br>Mutual informaiton. I could not find examples for doing this. In the ITK document, there is not an example showing<br>
PointSetToimageRegistration, do you have an example code showing how to use PointSetToImageregistration?<br><br>thanks a lot!<br>Ruisheng<br>\<br><br><br><br><div class="gmail_quote">On Sat, Apr 3, 2010 at 5:33 PM, Luis Ibanez <span dir="ltr">&lt;<a href="mailto:luis.ibanez@kitware.com">luis.ibanez@kitware.com</a>&gt;</span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); padding-left: 1ex;">Hi Ruisheng,<br>
<br>
In order to use this class effectively, you should<br>
first become very familiar with the ITK Registration<br>
Framework.<br>
<br>
Please read the ITK Software Guide:<br>
<br>
       <a href="http://www.itk.org/ItkSoftwareGuide.pdf" target="_blank">http://www.itk.org/ItkSoftwareGuide.pdf</a><br>
<br>
In particular the Chapter 8 &quot;Image Registration&quot;<br>
in pdf-pages:  347-533.<br>
<br>
<br>
Once you are familiar with the framework,<br>
you may want use the following configuration:<br>
<br>
<br>
1) Use the PointSetToImageRegistration class<br>
<br>
2) Use the itkPointSetToImageMetric class<br>
<br>
3) Use the perspective transform<br>
<br>
4) Start with an optimizer that does not require<br>
    derivatives (e.g. the Amoeba optimizer).<br>
<br>
<br>
Key factors for a successful registration are:<br>
<br>
A)  Good initialization of the Transform<br>
<br>
B)  Steady setup for the optimizer parameters<br>
<br>
C) Proper scaling of the Transform parameters.<br>
<br>
In your case, please note that (A) includes to<br>
make a very good initialization for the center<br>
of projection and the focal distance, and that<br>
(B) means that you should start with optimizer<br>
settings that barely modify the Transform, and<br>
from them you can progress towards having<br>
the Transform explore a wider range of<br>
parameters.<br>
<br>
<br>
      Regards,<br>
<br>
<br>
             Luis<br>
<br>
<br>
-----------------------------------------------------------------------<br>
<div><div></div><div class="h5">On Fri, Apr 2, 2010 at 3:11 PM, ruisheng wang &lt;<a href="mailto:ruisheng@cim.mcgill.ca">ruisheng@cim.mcgill.ca</a>&gt; wrote:<br>
&gt; Hi everyone,<br>
&gt;<br>
&gt; I&#39;m trying to register 3D lidar with 2D optical images using the transform<br>
&gt; ITK::Rigid3DPerspectiveTransform.<br>
&gt; But seems there is not much explanation or examples from ITK to describe the<br>
&gt; this functions. I wonder if<br>
&gt; anyone here could give me some hints for how to use<br>
&gt; ITK::Rigid3DPerspectiveTransform for the 3D-to2D registration<br>
&gt; problems.<br>
&gt;<br>
&gt; Thanks very much!<br>
&gt; Ruisheng<br>
&gt;<br>
&gt;<br>
</div></div>&gt; _____________________________________<br>
&gt; Powered by <a href="http://www.kitware.com" target="_blank">www.kitware.com</a><br>
&gt;<br>
&gt; Visit other Kitware open-source projects at<br>
&gt; <a href="http://www.kitware.com/opensource/opensource.html" target="_blank">http://www.kitware.com/opensource/opensource.html</a><br>
&gt;<br>
&gt; Kitware offers ITK Training Courses, for more information visit:<br>
&gt; <a href="http://www.kitware.com/products/protraining.html" target="_blank">http://www.kitware.com/products/protraining.html</a><br>
&gt;<br>
&gt; Please keep messages on-topic and check the ITK FAQ at:<br>
&gt; <a href="http://www.itk.org/Wiki/ITK_FAQ" target="_blank">http://www.itk.org/Wiki/ITK_FAQ</a><br>
&gt;<br>
&gt; Follow this link to subscribe/unsubscribe:<br>
&gt; <a href="http://www.itk.org/mailman/listinfo/insight-users" target="_blank">http://www.itk.org/mailman/listinfo/insight-users</a><br>
&gt;<br>
&gt;<br>
_____________________________________<br>
Powered by <a href="http://www.kitware.com" target="_blank">www.kitware.com</a><br>
<br>
Visit other Kitware open-source projects at<br>
<a href="http://www.kitware.com/opensource/opensource.html" target="_blank">http://www.kitware.com/opensource/opensource.html</a><br>
<br>
Kitware offers ITK Training Courses, for more information visit:<br>
<a href="http://www.kitware.com/products/protraining.html" target="_blank">http://www.kitware.com/products/protraining.html</a><br>
<br>
Please keep messages on-topic and check the ITK FAQ at:<br>
<a href="http://www.itk.org/Wiki/ITK_FAQ" target="_blank">http://www.itk.org/Wiki/ITK_FAQ</a><br>
<br>
Follow this link to subscribe/unsubscribe:<br>
<a href="http://www.itk.org/mailman/listinfo/insight-users" target="_blank">http://www.itk.org/mailman/listinfo/insight-users</a><br>
</blockquote></div><br>